La creación de esta obra maestra de Bramante se remonta a 1502, aunque fue la realeza española quien ordenó su construcción en cumplimiento del voto realizado al nacimiento de su primogénito, Giovanni, quien murió prematuramente en 1497.
El edificio fue erigido como un martyrium para recordar el supuesto lugar de ejecución de San Pedro. Tiene una columnata en el exterior, descansando sobre una pequeña escalera circular, coronada por una balaustrada desde la que se alza la cúpula, parcialmente modificada por las intervenciones del siglo XVII.
El interior, de planta redonda, presenta en el altar una estatua del apóstol, realizada por un artista desconocido de la escuela lombarda del siglo XVI. Debajo de la sala de planta redonda hay una cripta sin adornos, donde una placa en el suelo protege el agujero que habría dejado la cruz de San Pedro.